ประวัติความเป็นมาของกำเนิดของไอศกรีมมีหลายตำนาน ตำนานแรกย้อนหลังไปสมัยศตวรรษที่ 1 จักรพรรดิเนโรห์แห่งอาณาจักรโรมันได้พระราชทานเลี้ยงไอศกรีมแก่เหล่าทหารที่อยู่ในกองทัพ โดยทรงออกคำสั่งให้ทาสไปขุดน้ำแข็งจากภูเขา แล้วนำมาผสมเข้ากับน้ำผึ้งและผลไม้ ซึ่งต่อมาเรียกไอศกรีมประเภทนี้ว่า เชอร์เบ็ทหรือซอร์เบท์

อีกตำนานหนึ่งกล่าวว่ามาจากฝั่งตะวันออกและกลุ่มชนที่เป็นต้นกำเนิดไอศกรีมที่เก่าแก่ที่สุดคือคนจีน โดยรู้จักการนำหิมะมาผสมกับน้ำผลไม้เมื่อราว 4 พันปีมาแล้ว ซึ่งไอศกรีมจะดูเหมือนนมขุ่นๆ แช่แข็ง ไม่ได้เป็นครีมนุ่มๆ อย่างทุกวันนี้ เนื่องจากตอนนั้นประเทศจีนเพิ่งจะเริ่มมีการรีดนมจากสัตว์เลี้ยงในฟาร์ม นมจึงจัดเป็นอาหารที่มีราคาแพง พวกชนชั้นสูงจะนำนมไปหมกไว้ในหิมะเพื่อถนอมอาหารจนกลายเป็นนมแช่แข็ง หลังจากนั้นก็เริ่มพัฒนาทำน้ำผลไม้แช่แข็งรับประทานกัน พอถึงต้นศตวรรษที่ 13 ขนมแช่แข็งสารพัดชนิดก็มีวางขาย เข็นขายกันตามถนนและทุกซอกซอยทั่วกรุงปักกิ่ง ว่ากันว่าเป็นที่มาของน้ำแข็งไสในปัจจุบัน

จนปลายศตวรรษที่ 13 มาร์โคโปโลซึ่งเดินทางไปใช้ชีวิตในจีนนาน 16-17 ปี ได้นำสูตรนี้กลับมาแพร่หลายในอิตาลี ซึ่งเป็นเวลาเดียวกับที่คนตะวันตกรู้จักการนำน้ำแข็งและเกลือมาเป็นส่วนผสมเพื่อทำให้เกิดความเย็น คนอิตาเลียนจึงถือว่าตนเป็นต้นตำรับไอศกรีมแบบที่นำมาปั่นให้เย็นจนแข็ง เรียกว่า เจลาติน

จากนั้นไอศกรีมเดินทางไปถึงฝรั่งเศส ในงานเฉลิมฉลองพระราชพิธีอภิเษกสมรสระหว่าง แคเธอรีน เดอ เมดิซี แห่งเวนิส กับว่าที่กษัตริย์เฮนรี่ที่ 2 แห่งฝรั่งเศสในปี 1533 ซึ่งนอกจากจะเสิร์ฟของหวานแช่แข็งหลากรสแล้ว ยังมีการเสิร์ฟของหวานกึ่งแช่แข็งที่ทำจากครีมข้นหวาน ซึ่งมีลักษณะคล้ายไอศกรีมในปัจจุบัน

หลังจากที่หมอชาวสเปนในกรุงโรมคนหนึ่งได้พบเทคนิคพิเศษที่ว่า อุณหภูมิของส่วนผสมในการทำไอศกรีมแช่แข็งจะลดลงถึงจุดเยือกแข็งได้รวดเร็วขึ้น หากเติมดินประสิวลงในหิมะหรือน้ำแข็งที่อยู่รอบถัง เมื่อนั้นชาวฟลอเรนซ์จึงเป็นผู้ริเริ่มผลิตของหวานแช่แข็งที่ทำจากครีมล้วนๆ ชนิดแรกของโลก

ไอศกรีมเดินทางไปอังกฤษ จากบันทึกพบว่าพระเจ้าชาร์ลส์ที่ 1 แห่งอังกฤษ ทรงรับสั่งให้พ่อครัวทำไอศกรีมให้เสวยและให้เก็บเป็นความลับด้วย

ไอศกรีมข้ามไปอเมริกาในช่วงต้นศตวรรษที่ 17 กลายเป็นที่ชื่นชอบของคนอเมริกันมาก ขนาดที่ว่า ประธานาธิบดีจอร์จ วอชิงตัน ลงทุนถึง 200 ดอลลาร์ ซื้อเครื่องปั่นไอศกรีมไปทำกินเองในหน้าร้อน


จากบันทึกพบว่า มีการเรียกขานคำว่า "ไอศกรีม" เป็นครั้งแรกในปี 1673 ตอนนั้นหน้าตาของไอศกรีมจัดเป็นประเภทเดียวกับไอซ์ทีหรือชาเย็น กับไอซ์คอฟฟีหรือกาแฟเย็น จึงตั้งชื่อคล้ายๆ กัน แม้ว่าต่อมาหน้าตาของไอศกรีมจะเปลี่ยนไปจากเดิมก็ตาม

ในเมืองไทยไอศกรีมเข้ามาช่วงไหนไม่มีหลักฐานแน่ชัด แต่คาดว่าคงมาหลังสมัยรัชกาลที่ 5 ซึ่งมีการผลิตนํ้าแข็งกินเอง ไอศกรีมตอนนั้นทำจากนํ้าหวานหรือนํ้าผลไม้นำไปปั่นเย็นจนแข็ง ไม่มีนมหรือครีมผสมด้วย เรียกว่า "ไอติม" ใช้แรงคนในการปั่น โดยมีหม้อทองเหลือง เส้นผ่าศูนย์กลาง 50-60 ซม. สูง 30 ซม. ภายในมีรูคล้ายลังถึงสำหรับเสียบกระบอกโลหะทรงกลมขนาด เส้นผ่าศูนย์กลาง 2 ซม. ภายในบรรจุนํ้าผลไม้หรือนํ้าหวาน กระบอกนี้คือแม่พิมพ์ที่ทำให้ไอติมเป็นแท่ง

ต่อมาบริษัทป๊อบ ผู้ผลิตไอศกรีมตราเป็ด ซึ่งเป็นผู้ผลิตไอศกรีมรายแรกของเมืองไทย ได้สั่งซื้อเครื่องทำไอศกรีมจากต่างประเทศมาผลิตไอศกรีมได้ครั้งละมากๆ เน้นความสะอาดและคุณภาพ ทำให้ไอศกรีมเป็นที่นิยมอย่างรวดเร็วและมีการพัฒนาเป็นไอศครีมที่มีรูปร่างและรสชาติหลากหลายจนถึงปัจจุบัน